เล่าปี่ สูงประมาณ 6 ศอกเศษ หูยาวถึงบ่า มือยาวถึงเข่า หน้าขาวดังสีหยก ฝีปากแดงดังชาดแต้ม จักษุชำเลืองไปเห็นหู หมอดูเคยทักว่าเล่าปี่จะได้เป็นใหญ่ในภายภาคหน้า
เล่าปี่เมื่อไวเด็กเคยกล่าวว่า “ถ้ากูได้เป็นเจ้า กูจะเอาต้นหม่อนต้นนี้ไปทำคันเศวตฉัตรกั้น” นับเป็นคำพูดที่แลดูว่าเล่าปี่นั้นต้องการที่จะเป็นใหญ่ตั้งแต่เด็ก สมัยเรียนนั้นมีเพื่อนสนิทอยู่สองคนคือ กองซุนจ้านและโลติด
เล่าปี่เป็นบุตรเล่าหงเป็นเชื้อพระวงศ์ของพระเจ้าฮั่นเกงเต้
เป็นคนที่มีจิตใจโอบอ้ามอารี ทอเสื่อขายเลี้ยงชีวิตกับมารดา
ปรากฎตัวครั้งแรกที่เมืองตุ้นก้วน กำยังยืนดูป้ายรับอาสาสมัครปราบโจรโพกผ้าเหลือง จากนั้นก็ได้สาบานเป็นพี่น้องกับ กวนอูและเตียวหุยที่สวนท้อ พ่อค้าม้าได้เห็นความตั้งใจของเล่าปี่จึงบริจาคม้า อาวุธและเงินทองให้แก่เล่าปี่ พร้อมทั้งทำกระบี่คู่เป็นอาวุธประจำตัว
เล่าปี่ได้รับอาสาสมัครเชาบ้านหลายคนเข้าร่วมกองทัพเพื่อไปปราบโจรโพกผ้าเหลือง ได้ไปขออาศัยคนแซ่เดียวกันที่ชื่อเล่าเอี๋ยน
การออกไปทำศึกกับโจรโพกผ้าเหลืองทำให้เล่าปี่ได้พบกับโลติด เพื่อนร่วมสำนักเก่า โลติดจึงชวนให้เล่าไปเข้าไปอยู่ประจำกองทัพด้วย
เล่าปี่ได้ปราบโจรโพกผ้าเหลืองสร้างความดีความชอบไว้เป็นอันมากแต่ก็ไม่มีใครเห็น ได้มีขุนนางคนหนึ่งทุลต่อพระเจ้าเลนเต้ให้ตำแหน่งได้เป็นเจ้าเมืองอันห้อก้วน
หลังจากที่เล่าปี่ได้เป็นเจ้าเมืองอันห้อก้วนก็ได้ทำนุบำรุงจนสงบสุขแต่มิได้จ่ายส่วยสินบนให้ขันทีแต่อย่างใดทำให้ขันทีนั้นโกรธต้องมาเรียกสินบนถึงเมืองและทำหยาบช้าแก่เล่าปี่ เล่าปี่ทนไม่ได้กับระบบราชการแบบนี้จึงลาออกจากการเป็นเจ้าเมืองและไปอาศัยอยู่กับเล่าหงี
เล่าปี่ได้สร้างความดีความชอบปราบปรามโจรโพกผ้าเหลืองอีกครั้ง กองซุนจ้านจึงเสนอพระเจ้าเลนเต้ให้แต่งตั้งเล่าปี่ให้ไปเป็นเจ้าเมืองเพงง้วนก๋วนจากนั้นเป็นต้นมา
